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技術(shù) | 工業(yè)機(jī)器人低溫環(huán)境下常見故障及處理辦法

冬季初期環(huán)境溫度較低時(shí)，部分工業(yè)機(jī)器人在焊接、搬運(yùn)和輥邊等過(guò)程中，出現(xiàn)與外界設(shè)備發(fā)生碰撞、偏離機(jī)器人運(yùn)行軌跡、關(guān)節(jié)負(fù)荷過(guò)高或某軸過(guò)電流等問(wèn)題，在機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行回到原位后，進(jìn)行減少機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行速度操作后恢復(fù)生產(chǎn)，機(jī)器人故障現(xiàn)象消失。

//1. ABB機(jī)器人

在焊裝車間冬季初期，尤其在上午生產(chǎn)線體啟動(dòng)期間，ABB機(jī)器人出現(xiàn)“關(guān)節(jié)負(fù)荷過(guò)高”及“動(dòng)作監(jiān)控”報(bào)警較為頻繁，機(jī)器人關(guān)節(jié)ROB_X（如圖1所示，X代表機(jī)器人關(guān)節(jié)軸，ROB1_2為機(jī)器人1的第二關(guān)節(jié)軸）實(shí)際轉(zhuǎn)矩過(guò)高，可能為負(fù)荷數(shù)據(jù)錯(cuò)誤、加速度過(guò)高、外部過(guò)程力度過(guò)大、低溫或硬件故障。

經(jīng)技術(shù)人員進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)確認(rèn)，機(jī)器人未與設(shè)備和工件等物體發(fā)生碰撞，排除由于卡滯和碰撞造成的轉(zhuǎn)矩或負(fù)荷過(guò)高。機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)控被觸發(fā)，機(jī)器人機(jī)械單元的移動(dòng)被立即中斷。

(圖1  ABB機(jī)器人報(bào)警界面)

//2. KUKA機(jī)器人

同樣在車間入冬初期，車間空調(diào)未開啟，車間環(huán)境溫度低于10℃以下，尤其在上午線體開啟期間，KUKA機(jī)器人頻繁報(bào)“超過(guò)最大滯后誤差（X）”X為機(jī)器人或附屬機(jī)械關(guān)節(jié)軸。

下面將結(jié)合ABB和KUKA機(jī)器人告訴大家對(duì)上述問(wèn)題應(yīng)該怎么解決！

//1. 檢查硬件

如果該問(wèn)題在現(xiàn)場(chǎng)持續(xù)發(fā)生，即發(fā)生的頻率很高，則需要檢查硬件，包括電動(dòng)機(jī)、電纜和伺服驅(qū)動(dòng)等相關(guān)的硬件，

可以采用替換法換掉相應(yīng)的模塊。需要注意的是只需要更換報(bào)警軸的相應(yīng)部分。

（注：KUKA機(jī)器人的KPP/KSP不能同時(shí)更換，否則會(huì)報(bào)錯(cuò)，必須逐一更換。）

//2. 溫度原因

在溫度較低的環(huán)境中工作會(huì)造成機(jī)器人內(nèi)部的油脂黏稠度較高，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)會(huì)由于油脂黏稠度高而造成設(shè)備運(yùn)行阻力大，導(dǎo)致齒輪箱內(nèi)的摩擦，電路板主要為半導(dǎo)體材料，半導(dǎo)體在低溫環(huán)境下運(yùn)行不穩(wěn)定，可能會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)死機(jī)或開啟機(jī)器人時(shí)間長(zhǎng)等問(wèn)題。

●  ABB工業(yè)機(jī)器人溫度特性 本體儲(chǔ)存溫度為-25～55℃，在存儲(chǔ)時(shí)間低于24h的情況下能夠承受的最高溫度為70℃，機(jī)器人本體在常溫下能夠承受的最大濕度為95%。機(jī)器人本體操作溫度范圍為5～50℃，機(jī)器人IRC5在常溫下能夠承受的最大濕度為95%。

●  KUKA工業(yè)機(jī)器人溫度特性 本體存儲(chǔ)溫度為-40～60℃，機(jī)器人本體運(yùn)行溫度為10～55℃。機(jī)器人KRC4儲(chǔ)存溫度為5～45℃。

//3. 解決方法

①提高工業(yè)機(jī)器人本體和工作環(huán)境得溫度，如開啟車間空調(diào)（考慮南方部分車間沒(méi)有采暖設(shè)施，提供工作環(huán)境溫度不容易實(shí)現(xiàn)）。

②針對(duì)機(jī)器人齒輪油脂想到的解決方法是，在低溫環(huán)境下向油脂中添加防凍劑。但是機(jī)器人油脂一般是被機(jī)器人廠家壟斷，組成成分是保密的，所以要在咨詢廠家的情況下在添加防凍添加劑，不然可能會(huì)損壞機(jī)器人的齒輪箱。

③除此之外，工業(yè)機(jī)器人還可以在開始生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)低速運(yùn)行一段時(shí)間，采用速度逐漸提高的漸進(jìn)式方法恢復(fù)到機(jī)器人外部全速或客戶要求的節(jié)拍，

KUKA機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)電流可以通過(guò)預(yù)熱的功能監(jiān)控，一旦達(dá)到了設(shè)定值，控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)降低運(yùn)動(dòng)速度，由此來(lái)降低電動(dòng)機(jī)電流。

好啦今天我們就分享到這里，希望對(duì)您有所幫助，想了解更多機(jī)器人知識(shí)，記得轉(zhuǎn)發(fā)關(guān)注哦~