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技術(shù)丨焊接機(jī)器人編程有哪些技巧？

●  åŸºåæ¨™(biāo)系位于機(jÄ«)器人基座。它是最便于機(jÄ«)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置標(biāo)ç³»。

●  å·¥ä»¶åæ¨™(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對(duì)æ©Ÿ(jÄ«)器人進(jìn)行編程的坐標(biāo)ç³»。

●  å·¥å…·åæ¨™(biāo)系定義機(jÄ«)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。

●  å¤§åœ°åæ¨™(biāo)系可定義機(jÄ«)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。

●  ç”¨æˆ¶åæ¨™(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)å‚™(如工件)時(shí)非常有用。

工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系，它主要用于簡(jiǎn)化編程(因置換特定任務(wù)和工件進(jìn)程等而需要編輯程序時(shí))。創(chuàng)建工件可用于簡(jiǎn)化對(duì)工件表面的微動(dòng)控制。可以創(chuàng)建若干不同的工件，這樣就必須選擇一個(gè)用于微動(dòng)控制的工件。

使用夾具時(shí)，有效載荷是一個(gè)重要因素。為了盡可能精確地定位和操縱工件，必須考慮工件重量。必須選擇一個(gè)用于微動(dòng)控制，如下圖所示。

工件坐標(biāo)系：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系(或其他坐標(biāo)系)的位置，如下圖所示。

機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑，會(huì)有很多優(yōu)點(diǎn):

● é‡æ–°å®šä½å·¥ä½œç«™ä¸­çš„工件時(shí),只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。

● å…è¨±æ“ä½œå¤–軸旋轉(zhuÇŽn)或直線導(dÇŽo)軌移動(dòng)工件，使整個(gè)工件與機(jÄ«)器人協(xié)調(diào)運(yùn)å‹•(dòng)并始終處于最佳焊接位置。

簡(jiǎn)單總結(jié)以下幾點(diǎn)焊接機(jī)器人的編程技巧：

1）看工件尺寸與擺放位置合理選擇焊接順序，以焊槍運(yùn)行的路徑長(zhǎng)度和以減小焊接變形的順序。

2）要求焊槍空間移動(dòng)軌跡平滑、安全。

3）根據(jù)工件的材質(zhì)厚度及工藝要求，優(yōu)化焊接參數(shù)。

4）采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。

5）編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

6）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。

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