給焊接機器人裝上眼睛——激光跟蹤和激光尋位
什么時候需要激光視覺?
機器人焊接的大多數(shù)問題在于焊接部件的不一致性和工裝夾具安裝精度低，這就導致每次焊槍無法準確的定位到工件焊縫上，從而導致生產(chǎn)效率和質量的下降。
在弧焊中，如果不能保證焊接精度達到±0.5mm，就要考慮使用激光尋位或激光跟蹤了。選擇一臺激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)，首先需要驗證其對工裝夾具是否有干涉，其次要考慮是否會影響時間節(jié)拍，如果都不影響的話，那么就可以將其集成到機器人工作站中。
激光視覺焊縫跟蹤基本檢測原理
激光焊縫跟蹤的基本原理基于激光三角形測量法。激光器發(fā)射線激光照射到工件表面，然后經(jīng)過漫反射后，激光輪廓在CCD或CMOS傳感器上成像。然后由控制器對采集到的圖像進行處理分析，從而獲取到焊縫的位置，用于修正焊接軌跡或者引導焊接。
什么是激光跟蹤？
激光跟蹤即采用激光視覺傳感器超前焊槍進行檢測，并通過預先標定好的激光視覺傳感器和焊槍之前的位置關系計算出傳感器測量點的位置坐標，在焊接過程中，將機器人的示教位置和傳感器的檢測位置進行比對，并計算出相應點的位置偏差，當滯后于激光線的焊槍抵達對應的檢測位置時，將偏差補償?shù)疆斍暗暮附榆壽E上，實現(xiàn)修正焊接軌跡的目的。
（不銹鋼架激光跟蹤焊接）
什么是激光尋位？
激光尋位即利用激光傳感器對想要測量的位置進行單次測量，并計算目標點位置的過程。一般較短的焊縫或使用激光跟蹤會對工裝夾具產(chǎn)生干涉時，均采用激光尋位的形式對焊縫進行補正，相對于激光跟蹤來說，激光尋位的功能相對比較簡單，實現(xiàn)和操作也比較方便。但由于是先檢測，后焊接，因此尋位并不適用于焊接熱變形嚴重的工件，以及非直線或圓弧的不規(guī)則焊縫。
（客車承載架激光尋位焊接）
英萊科技自主研發(fā)的激光視覺焊縫跟蹤系統(tǒng)具有尋位與跟蹤功能，同時滿足定位和過程矯正。相比于傳統(tǒng)機器人焊接模式，可以將機器人焊接合格率從60%到90%以上。并適配了包括KUKA、FANUC、ABB、安川在內的市面主流7大工業(yè)機器人，因而能快速、可靠的解決機器人通信問題。周到的調試培訓服務可以讓用戶安心使用。
